Publicação em atas de evento científico Q3
Genome variations: Effects on the robustness of neuroevolved control for swarm robotics systems
Pedro Romano (Romano, P.); Luís Nunes (Nunes, L.); Anders Christensen (Christensen, A. L.); Miguel Duarte (Duarte, M.); Sancho Moura Oliveira (Oliveira, S.);
Proceedings of the ROBOT'2015: Second Iberian Robotics
Ano (publicação definitiva)
2015
Língua
Inglês
País
Estados Unidos da América
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Abstract/Resumo
Manual design of self-organized behavioral control for swarms of robots is a complex task. Neuroevolution has proved a viable alternative given its capacity to automatically synthesize controllers. In this paper, we introduce the concept of Genome Variations (GV) in the neuroevolution of behavioral control for robotic swarms. In an evolutionary setup with GV, a slight mutation is applied to the evolving neural network parameters before they are copied to the robots in a swarm. The genome variation is individual to each robot, thereby generating a slightly heterogeneous swarm. GV represents a novel approach to the evolution of robust behaviors, expected to generate more stable and robust individual controllers, and bene t swarm behaviors that can deal with small heterogeneities in the behavior of other members in the swarm. We conduct experiments using an aggregation task, and compare the evolved solutions to solutions evolved under ideal, noise-free conditions, and to solutions evolved with traditional sensor noise.
Agradecimentos/Acknowledgements
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Palavras-chave
Neuroevolution,Robot controllers,Genome variations,Swarm robotics,Robustness,Heterogeneity
  • Ciências da Computação e da Informação - Ciências Naturais
  • Engenharia Civil - Engenharia e Tecnologia
Registos de financiamentos
Referência de financiamento Entidade Financiadora
SFRH/BD/76438/2011 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
EXPL/EEIAUT/0329/2013 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
UID/EEA/50008/2013 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
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