Artigo em revista científica Q1
Monocular trail detection and tracking aided by visual SLAM for small unmanned aerial vehicles
André Silva (Silva, A.); Ricardo Mendonça (Mendonça, R.); Pedro Santana (Santana, P.);
Título Revista
Journal of Intelligent and Robotic Systems
Ano (publicação definitiva)
2020
Língua
Inglês
País
Suíça
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Abstract/Resumo
This article addresses the navigation problem of small and medium-sized unmanned aerial vehicles (UAVs) built to perform missions in forest environments (e.g., search and rescue) by exploiting the presence of natural or man-made paths, typically present in this type of environments. The proposed system extends a previous monocular-based technique for trail detection and tracking so as to take into account volumetric data acquired from a Visual SLAM algorithm and, as a result, to increase its sturdiness upon challenging trails. The experimental results, obtained via a set of 12 videos recorded with a camera installed in a tele-operated, unmanned small-sized aerial vehicle, show the ability of the proposed system to overcome some of the difficulties of the original detector, attaining a success rate of 97.8%.
Agradecimentos/Acknowledgements
--
Palavras-chave
UAV,Path detection,Visual SLAM
Classificação Fields of Science and Technology
  • Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática - Engenharia e Tecnologia
Registos de financiamentos
Referência de financiamento Entidade Financiadora
UID/EEA/50008/2013 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
Projetos Relacionados

Esta publicação é um output do(s) seguinte(s) projeto(s):

Identificadores da Publicação
1573-0409
WOS:000517096700006
2-s2.0-85066022268
10.1007/s10846-019-01033-x
2-s2.0-85066022268
http://hdl.handle.net/10071/18135
10.1007/s10846-019-01033-x
cv-prod-id-1940432
000517096700006
ci-pub-59822
Outros Detalhes da Publicação
2019
Springer
Web of Science©; Scopus;
0921-0296 (print)
1573-0409 (online)
--
--
97 3-4
531 - 551
Sim
Link para o repositório
2019-05-16
Altmetric
Dimensions
PlumX Metrics
Citations
  • Citation Indexes: 12
Captures
  • Readers: 21