Publicação em atas de evento científico Q4
Design of communication and control for swarms of aquatic surface drones
Anders Christensen (Christensen, A. L.); Miguel Duarte (Duarte, M.); Octavian Postolache (Postolache, O.); Susana Sargento (Sargento, S.); Maria João de Oliveira (Oliveira, M.J.); Pedro Santana (Santana, P.); Luís Nunes (Nunes, L.); Fernando Velez (Velez, F.); Sancho Moura Oliveira (Oliveira, S. M.); Pedro Sebastião (Sebastião, P.); Vasco Costa (Costa, V.); Tiago Rodrigues (Rodrigues, T.); Fernando Silva (Silva, F.); et al.
Proceedings of the International Conference on Agents and Artificial Intelligence (ICAART-2015)
Ano (publicação definitiva)
2015
Língua
Inglês
País
Portugal
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Abstract/Resumo
The availability of relatively capable and inexpensive hardware components has made it feasible to consider large-scale systems of autonomous aquatic drones for maritime tasks. In this paper, we present the CORATAM and HANCAD projects, which focus on the fundamental challenges related to communication and control in swarms of aquatic drones. We argue for: (i) the adoption of a heterogeneous approach to communication in which a small subset of the drones have long-range communication capabilities while the majority carry only short-range communication hardware, and (ii) the use of decentralized control to facilitate inherent robustness and scalability. A heterogeneous communication system and decentralized control allow for the average drone to be kept relatively simple and therefore inexpensive. To assess the proposed methodology, we are currently building 25 prototype drones from off-the-shelf components. We present the current hardware designs and discuss the results of simulation-b ased experiments involving swarms of up to 1,000 aquatic drones that successfully patrolled a 20 km-long strip for 24 hours.
Agradecimentos/Acknowledgements
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Palavras-chave
Robotics platform,Digital manufacturing,Mesh networks,Evolutionary robotics,Decentralized control
  • Ciências Físicas - Ciências Naturais
Registos de financiamentos
Referência de financiamento Entidade Financiadora
SFRH/BD/76438/2011 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
SFRH/BD/89573/2012 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
SFRH/BD/89095/2012 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
PEst-OE/EEI/LA0008/2013 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
EXPL/EEI-AUT/0329/2013 Fundação para a Ciência e a Tecnologia
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